光学动作动捕设备

　　光学动作捕捉系统，如红外动作捕捉镜头，动作捕捉软件，POE开关如反射识别点，以及多个配件(如校准架和镜头固定装置等。动捕设备其本质是通过计算和分析，获得速度、加速度等各种运动数据。

　　动作捕捉lens

　　光学动作捕捉镜头是动作捕捉系统的核心，镜头的分辨率和视角决定了整个动作捕捉系统的动作捕捉效果和精度。

　　标记的具体空间位置是基于红外光的原理，通过对多个镜头的具体标记点进行观察定位而得到的。在透镜面板上，光作用LED灯发出的特定波长的红外光被捕获，照亮被捕获的物体，即反射标志点。反射标志点表面的反光材料通过信号处理将红外光反射回镜头，并进行FPGA图像采集和算法处理，得到反射标志点在镜头中的二维坐标。

　　动作捕捉软件

　　动作捕捉seeker，一款运算分析软件，可以获得六个自由度(6Dof)、偏航角(Yaw)、滚转角(Rollangle)、俯仰角(Pitchangle)、欧拉角等。通过软件端的计算，结合系统中多个镜头得到的二维坐标和每个镜头在空间的位置信息。

　　同时还有实时处理，支持系统标定、校正、数据采集、导出等操作，以及通过VRPN传输或SDK(C语言)口播与ROS、Labview、Matlab(包括Simulink)进行软件通信的二次开发。

　　校准盒

　　校准时使用的校准盒是optical动作捕捉system的校准工具。在计算出透镜的精确空间位置和角度之后，建立三维空间坐标(XYZ轴)。通过L型标定工具，即标定架，确定空间X、Y、Z三个坐标轴的方向和原点，从而精确捕捉运动。

　　反射点

　　在光学运动捕捉系统中，反射红外光的标志点附着在被捕捉的目标(标志)上，多镜头上的传感器矩阵会接收到反射标志表面的反光材料反射的红外光，进而获取相关数据。